1953年9月第一次提出：必須及早籌劃地下鐵道的建設。1965年7月1日北京地下鐵道一期工程正式開工。1969年10月1日北京地鐵建成通車，北京由此成為我國第一個擁有地鐵的城市。1976年1月天津軌道交通新華路至海光寺段試通車。1993年5月28日上海地鐵1號線南段建成通車。1997年6月28日廣州地鐵1號線首段開通。2002年10月30日長春軌道交通3號線一期開通運營。2003年1月4日由中德兩國合作開發的世界第一條磁懸浮列車示范運營線正式開始商業運營。2005年6月重慶軌道交通2號線正式開通運營。2006年12月6日天津濱海新區膠輪有軌電車開通。2010年11月8日廣州地鐵APM線開通。